Feedforward 控制

僅使用 PID 來跟隨路徑可能很困難。添加前饋可以使調整變得更加容易和快速。查看有關 前饋的 WPILib 文章 以獲取更多信息。有關組合 前饋和 PID 的建議，請查看 這篇文章.