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Feedforward 控制
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僅使用 PID 來跟隨路徑可能很困難。添加前饋可以使調整變得更加容易和快速。查看有關
前饋的 `WPILib 文章 <https://docs.wpilib.org/en/stable/docs/software
/advanced-controls/controllers/feedforward.html>`_ 以獲取更多信息。有關組合
前饋和 PID 的建議，請查看 `這篇文章 <https://docs.wpilib.org/en/stable/docs/software/
advanced-controls/controllers/combining-feedforward-feedback.html>`_.