硬件

一個好的 Swerve 需要好的硬件。以下是一些你可能會用的 Swerve 硬件。

機型：

Swerve Drive Specialties:

• MK4 型號

  • 價錢（不包括馬達）：$300-310 USD

  • 重量（包括馬達）：2.2 kg (Neo), 2.4 kg (Falcon)

  • 特徵：非常壯實，很多 FRC 隊使用

• MK4i 型號

  • 價錢（不包括馬達）：$365 USD

  • 重量（包括馬達）：2.7 kg (Neo), 2.9 kg (Falcon)

  • 特徵：紮實，壯實，很多FRC隊使用

MK4 型號

MK4i 型號

West Coast Products:

• Swerve X

  • 價錢（不包括馬達）：$305-325 USD

  • 重量（包括馬達）：1.2-1.6 kg (depends on the model)

  • 特徵：非常容易配置，很多選則

可能的 Swerve X 配置

REV Robotics:

• MAXSwerve

  • 價錢（不包括馬達）：$300 USD

  • 重量（包括馬達）：1.7 kg (Neo), 1.8 kg (Falcon)

  • 特徵：非常小，輕

MAXSwerve 型號

自造的 Swerve:

• 你的想像力

  • 價錢：時間與錢

  • 重量：n/a

  • 特徵：你可以自由的發揮

傳感器的客製化：

Rotor 編碼器

FRC 隊常用 CTRE CANCoder 來量 rotor 的角度。它是一個很好的傳感器，但價錢有點高。如果想找比較便宜的選項， 可以考慮用 Thrifty Absolute Magnetic Encoder。 這個 編碼器和其他的CANCoders使用一樣的安裝配件，但價錢低很多。

CANCoder

Thrifty Absolute Magnetic Encoder

IMU

此外，所有的機器人上都需要有一個 IMU 來兩機器人的角度。受歡迎的 IMU 選擇包括 Pigeon 和 navX IMUs.

navX2 IMU

Pigeon2 IMU